折腾半天都有用。”
董庆军他们把电机抱闸这个推演到基本完善，又叫李文军来看。
这一次李文军按了停止键以后，机器人做完了那个往前迈步的动作，保持腿一前一后的姿势站立。
李文军点头：“不错不错。”
然后把控制器递回给董庆军，走过去推了那个机器人一下。
那个机器人“哐啷”一声往旁边倒下。
李文军冲它抬了抬下巴，对董庆军说：“让它站起来。”
董庆军试了试。
别说是站起来，翻身都翻不过来。
机器人像个年迈的老人，在地上挣扎。
李文军说：“平衡控制包括倾倒恢复能力、单腿平衡能力和动态平衡能力吧。”
董庆军：“还包括摔倒啊。”
李文军轻叹：“难道以后它执行任务，摔倒了，还得派个人去把它扶起来？”
董庆军挠头。
李文军：“再改吧。能做到它不管以什么姿势摔倒，都能在十秒钟内能站起来，再叫我来看。”
董庆军：“这个好难。”
侧摔，仰面朝天摔和往前扑倒，落地后的姿势肯定不一样。
李文军说：“其实摔倒站起来，跟运动是一样的，都是通过惯性测量单元和压力传感器获取姿态信息，在算法来计算怎么样最快达到静态和动态平衡。”
他转身要走，又回头说：“其实你们上次在机器人长时间静置的时候，把它吊起来的思路是对的。因为用电机抱闸来保持平衡，比较耗电，没法维持那么久，所以只能关机。关机状态下就要靠外力平衡了。不然稍微碰一下就倒了。”
自从吓到保安后，董庆军他们下班的时候，都是把机器人放在台子上。挺费劲的。
李文军又说：“现在在实验室里，你们要是怕吓到人，就做个专门安放它的卡座，晚上卡住它，既能保证稳定稳固站立，还能顺便充电。以后拿出去展出，也会有这个问题。提前想好应对方案，是对的。”
董庆军一拍手：“诶，对了，我怎么没想到。做个充电的卡座，每天让机器人自己回到卡座，就跟扫地机那些工作完就归位一样。”
李文军点头：“嗯，没错。等你们的机器人能把行走，站立，跑动，上楼梯，跨越小障碍和倾倒爬起这些简单动作顺利完成，再继续研究前空翻、后空翻，跳高，高处落下，攀岩等更复杂的动作。”
董庆军：“啊，什么