于穆世庙，肃雍显清。
俊乂翼翼，秉文之成
越序上帝，骏奔来宁。
建立三雍，封禅泰山。
章明图谶，放唐之文。
休矣唯德，罔射协同。
本支百世，永保厥功。
——刘苍《武德舞歌诗》《武德舞歌诗》为刘苍所做，是现存汉代唯一一首宗庙祭祀乐歌，它是合登歌、舞歌于一体的祭仪乐章。客观地说，这首宗庙祭仪乐歌的艺术创新是极有限的。众所周知，历代统治者视祭奠仪式为一项庄严的事情，朝廷所举行的祭祀仪式负载着统治阶级深厚、殷切的精神期盼，这也是历代祭颂文学的主旋律。郊庙祭祀乐章的制作者常常是享有特权名位显赫之人，由此，刘苍于东汉的影响力可见一斑。
刘苍之所以能够得到如此重用和信任，一方面自然和刘苍的皇子身份有莫大关联，另一方面则是因为他确实有真才实学。到了刘庄死后、刘炟继位，刘苍几乎可以被称为汉朝一柱石，许多大事，刘炟在悬而不决之时，都会找刘苍进行讨论。
刘苍是刘秀与阴丽华所生的第二个儿子，是刘庄的同母弟弟，其地位之显赫，自然不用多说。刘苍于建武十五年（公元39年）受封为东平公，建武十七年（公元41年）被封为东平王，定都无盐（今山东东平县东），明帝永平五年（公元62年）正式就国，遂从洛阳徙居无盐，开东平藩王一族（此一族可以说是东汉王朝众多宗室藩族之中最为优秀的一族）。
刘苍自我修养很高，无论学识见识，还是品德，都得到了广泛的好评。早在刘庄为太子之时，刘苍就得到了刘庄的器重，到了刘庄做皇帝，刘苍便得到更大的恩宠。例如每次刘庄外出巡游之时，刘苍便为其驻守洛阳，处理京城一应事宜。
刘苍曾与大臣共同拟定了南北郊冠祀和冠冕车服等一整套礼乐制度，还曾多次谏劝汉明帝不要在春耕农忙时狩猎游玩，以误农事，虽然“忠言逆耳”，但刘苍的建议都为明帝听取。与当时王子们骄奢淫逸的作风决然不同，刘苍虽位居一人之下、万民之上的尊贵地位，但却毫无骄纵之意。相反，刘苍因辅政期间“多所隆益、声望日重”，非常不安，便多次上奏请求辞去辅政之职，出所封东平王国，以维护皇帝的权威。这样，刘苍才在永平五年（公元62年）离开京师来到东平，但仍佩骠骑将军印。
刘庄年仅三十六岁就驾鹤西去，所以到刘炟登上九五大位之时，刘苍依然活跃于朝堂之上，时常为皇帝建言献策。而且，刘苍